¡Hola amig@s robóticos! ¿Qué tal ha ido el verano? ¿Habéis practicado mucho? Nosotros hemos aprovechado para hacer mucho I+D y preparar prácticas que os puedan servir para llevar el aula.
Vamos a comenzar el curso en el mismo punto donde lo dejamos: la creación de un coche 4×4 autónomo. En esta ocasión le vamos a añadir un sensor tipo “ http://www.fiaelyelmo.com/f4zixn7z siguelíneas” que le dará autonomía en los trazados que nosotros elijamos.
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Este tipo de sensores en realidad https://culturismoweb.com/6on650gx85 son sensores infrarrojos y están compuestos de un LED infrarrojo y un fototransistor, de forma que el LED actúa como emisor y el fototransistor como receptor. El LED infrarrojo emite luz infrarroja, y si choca contra una superficie blanca se reflejará y llegará al fototransistor. Si la superficie es negra, no llegará al fotorreceptor. Por esta razón se suelen realizar montajes de líneas negras sobre fondo blanco ya que podremos detectar si se sale por la derecha o por la izquierda de la línea y de esta forma programar sus movimientos correctores.
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En nuestro coche Tramadol Fedex Visa añadiremos dos sensores en la parte inferior delantera de nuestro coche para comprobar si se sale del trazado por la izquierda o por la derecha y así poder programar giros hacia el interior del trazado.
El primer montaje nos servirá para comprobar el modo de funcionamiento de este sensor. Conectaremos la salida de valores del infrarrojos hacia el Arduino en el pin 8:
https://singularaircraft.com/2023/06/08/8t4irheb1y 
http://centroriojano.com/pt9tdth38
https://davidvinuales.org/ku1pbrsaete El código sería el siguiente:
https://www.elmolar.org/noticias/0azxzsyzjg int IR = 8; //Entrada digital conectada al sensor infrarrojo
Tramadol 100 Mg For Sale Online void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( IR , INPUT) ; //Sensor infrarrojo como entrada
}
https://culturismoweb.com/60i8xzib void loop()
{
int valor = digitalRead(IR) ; //leemos el valor del sensor infrarrojo
Serial.println(valor);
}
https://www.javierregueira.com/c0zm5iz37iq Activando la consola podremos ver cómo https://paublete.com/01xh9gn al enfocar el sensor hacia por ejemplo un tablero blanco nos devuelve el valor «0» y al enfocarlo hacia un color negro nos da un valor «1». Sabiendo qué es blanco y qué es negro (0 y 1) podremos programar nuestros giros en el montaje definitivo.
Can I Get Tramadol Online La programación del montaje final es muy sencilla puesto que sólo tenemos que añadir dos variables para recoger el estado de los infrarrojos. En el caso por ejemplo que el sensor de la derecha nos esté dando un valor 0, significa que se está saliendo por ese lado (color blanco) y por lo tanto tendremos que hacer un giro a la izquierda para que vuelva a entrar en el trazado.
En el caso de que no se salga del trazado seguirá avanzando y si por algún casual se sale completamente del trazado entonces el coche se detendrá. Veamos el código en detalle:
http://centroriojano.com/8xb9pdxq
AF_DCMotor Motor1(1);
AF_DCMotor Motor2(2);
AF_DCMotor Motor3(3);
AF_DCMotor Motor4(4);
int Vel = 160 ; // Define la velocidad base del Rover
int IRDerecha= 36; //Siguelineas derecha
int IRIzquierda= 45; //Siguelineas izquierda
https://pymesbalta.org/pgza00gav2
void setup()
{
Serial.begin(9600);
// Usaremos el pin 34 para 5V del siguelineas derecho
pinMode(34, OUTPUT) ;
digitalWrite(34, HIGH) ;
pinMode(IRIzquierda,INPUT);
https://www.elmolar.org/noticias/wsqvg6aggz // Usaremos el pin 43 para 5V del siguelineas izquierdo
pinMode(43, OUTPUT) ;
digitalWrite(43, HIGH) ;
pinMode(IRDerecha,INPUT);
}
Tramadol Online Overnight Shipping void loop()
{
int valor1 = digitalRead(IRIzquierda) ; //leemos el valor del sensor infrarrojo
//Serial.println("ValorIzquierda");
Serial.print(valor1);Serial.print(" - ");
int valor2 = digitalRead(IRDerecha) ; //leemos el valor del sensor infrarrojo
//Serial.println("ValorDerecha");
Serial.println(valor2);
https://www.jesusalcoba.com/9xm3n28 //Si esta entre la linea , avanzamos...
if (valor1 == 0 && valor2 == 0){
Avance();
}
//Si el siguelineas derecho se esta saliendo de la linea , giramos Izquierda
if (valor1 == 1 && valor2 == 0){
giroIzquierda();
}
//Si el siguelinas izquierdo se esta saliendo de la linea , giramos Derecha
if (valor1 == 0 && valor2 == 1){
giroDerecha();
}
//Si por algun motivo se sale de la linea , paramos el coche
if (valor1 == 1 && valor2 == 1){
Paro();
}
http://www.gimnasiourtzi.com/sin-categoria/jok75a7f //delay(50);
}
https://aulaanimal.com/uncategorized/4bmcjq0wtx void SetVel(int v1, int v2, int v3, int v4)
{
Motor1.setSpeed(v1);
Motor2.setSpeed(v2);
Motor3.setSpeed(v3);
Motor4.setSpeed(v4);
}
void Avance()
{
SetVel(Vel,Vel,Vel,Vel);
Motor1.run(FORWARD) ;
Motor2.run(FORWARD);
Motor3.run(FORWARD);
Motor4.run(FORWARD);
}
https://rotulosmatesanz.com/blog/165szdps6s void Retroceso()
{
SetVel(Vel,Vel,Vel,Vel);
Motor1.run(BACKWARD) ;
Motor2.run(BACKWARD);
Motor3.run(BACKWARD);
Motor4.run(BACKWARD);
}
Tramadol Order Online void Paro()
{ Motor1.run(RELEASE);
Motor2.run(RELEASE);
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(RELEASE);
}
http://www.gimnasiourtzi.com/sin-categoria/jmtifdaa6r void giroDerecha()
{
SetVel(Vel,Vel,Vel,Vel);
Motor1.run(FORWARD) ;
Motor2.run(RELEASE);
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(FORWARD);
}
void giroIzquierda()
{
SetVel(Vel,Vel,Vel,Vel);
Motor1.run(RELEASE) ;
Motor2.run(FORWARD);
Motor3.run(FORWARD);
Motor4.run(RELEASE);
}
https://www.costureraloca.com/jsfm30ozix2 Cómo se puede ver, el código es muy similar al utilizado en el proyecto anterior con el ultrasonidos, pero con la diferencia principal que añadimos las variables para los dos sensores, las instrucciones para recoger sus valores, y los respectivos IF para comprobar si se sale o no de nuestro trazado.
Por si quedara alguna duda de todo lo que acabo de contar, nuestro compañero https://interimgrouphr.com/blog/8dljgpvpmj Manuel Pérez nos cuenta en este video detallado todo el proceso de montaje y el código.
https://gravitat.com/3l8bqzu1b
https://aulaanimal.com/uncategorized/choh4xay Como podéis ver, nuestro coche puede ser equipado con distintos sensores para añadir nuevas funcionalidades. Iremos viendo alguno más en la próxima entrega.
https://www.javierregueira.com/sovhms3vuh ¡Nos vemos en quince días aprendices robóticos!